W marcu 1968 roku jako doktorant na UW prof. Marcin Król brał udział w studenckich protestach, podczas których został aresztowany. W latach 70. pracował w Polskiej Akademii Nauk, założył wówczas pismo opozycyjne „Res Publica” i objął w nim funkcję jego redaktora naczelnego.
Na początku lat 80. prof. Król był doradcą „Solidarności” Regionu Mazowsze. Był także członkiem Komitetu Obywatelskiego przy Lechu Wałęsie i uczestnikiem obrad Okrągłego Stołu. W 1990 roku zaangażował się w kampanię prezydencką Tadeusza Mazowieckiego.
Publikował w paryskiej „Kulturze”, był członkiem redakcji „Tygodnika Powszechnego”. Napisał wiele książek, m.in.: „Krótką historię myśli politycznej”, „Historię myśli politycznej od Machiavellego po czasy współczesne” czy „Klęskę rozumu: kulisy najważniejszych wydarzeń w historii najnowszej”.
Gdy zrezygnował z życia politycznego, pełnił funkcję dziekana na Uniwersytecie Warszawskim. Zasiadał również w zarządzie Fundacji im. Stefana Batorego.
W 2011 roku za wybitne zasługi dla przemian demokratycznych został odznaczony przez prezydenta Bronisława Komorowskiego Krzyżem Oficerskim Orderu Odrodzenia Polski.